Prototip RV-a bio je karavan Cigana. U Europi su kamper vozila nazivana "karavanima", što znači velika, pokretna vozila. Pred kraj Prvog svjetskog rata Amerikanci su svojim automobilima dodali šatore, krevete i kuhinjsku opremu. Godine 1920. neki su ljudi šasiji modela T dodali jednostavan drveni namještaj. Do 1930. godine kamp-prikolice su uključivale strukturne dizajne zrakoplova, ugrađivale udobne krevete, praktične kuhinje te sustave za opskrbu strujom i vodom. Nakon Drugog svjetskog rata, razvijeni sustav autocesta u Sjedinjenim Državama omogućio je brzi razvoj industrije kamp vozila. Do 1950. sve je sazrelo, od malih DIY kamp vozila do luksuznih 30-stopa dugih prikolica.
Nakon Prvog svjetskog rata, mnogi su Amerikanci svoja kampiranja započeli koristeći se automobilima. Spakirali su šatore, krevete i posuđe za kuhanje i krenuli na putovanje. 1920-ih, mnogi pioniri kamp vozila počeli su graditi kuće na kotačima. Konstruirali su jednostavne drvene kućice u svojim dvorištima i potom ih pričvrstili na šasiju modela T. Povijest RV kamping klubova može se pratiti unazad do "putnika u konzervi" 1920-ih i 30-ih godina. Nazvani su tako jer su ovi pioniri kamp vozila krenuli na putovanja američkim kontinentom prije nego što su mnoge autoceste u zemlji uopće bile asfaltirane, hrabro krećući u raspadnutim vozilima unatoč neravnim, blatnjavim cestama. Često su kampirali uz cestu, jeli konzerviranu hranu zagrijanu na benzinskim pećima i pili hladnu vodu. Do 1930-ih, kamp prikolice su se počele koristiti-u stilu aviona i bile su opremljene krevetima, stolovima za objedovanje i stolicama, a imale su i struju i vodu. Kako se broj kamp prikolica povećavao, rasla je i potražnja za potpuno opremljenim kampovima za kamp prikolice. Nakon Drugog svjetskog rata, sa širokim usvajanjem automobila, više Amerikanaca tražilo je mobilni stil života, a industrija RV-a je procvjetala. Do 1950. vučena kamp vozila evoluirala su od malih, domaćih konzerviranih kuća do 30-stopa dugih luksuznih vila.
